Linux作为通用操作系统虽然强大，但缺乏硬实时性。为此，出现了三种基于Linux的实时解决方案：直接修改内核、双内核法和多核异构与实时虚拟化。PREEMPT-RT和Xenomai是最佳选择，尤其在对实时性要求高的应用场景中。

Linux不是实时操作系统的原因包括中断响应时间和处理时间的不确定性、任务调度时机的不确定性，以及上下文切换的延迟。尽管有PREEMPT-RT等实时化方案，仍存在许多限制影响其实时性能。

提供了一些配置建议以提高xenomai/PREEMPT-RT的实时性能，涵盖了实时系统的定义、分类、影响因素及优化措施，包括硬件、BIOS设置、内核参数和软件优化等方面，以确保系统在规定时间内响应外部事件。

树莓派4的Armbian系统成功从Debian 11升级到Debian 12，升级过程顺利，包括检查软件包状态、更新系统和软件源、以及重启后确认版本号变化。