1. Domain（域）

• 定义：
Domain 是 EtherCAT 主站中一个逻辑数据分组单元，用于管理多个从站的过程数据（Process Data）。它将不同从站的输入/输出数据（PDO）整合到一个共享内存区域中，便于主站高效处理。

• 作用：
• 统一管理多个从站的过程数据（PDO）。
• 优化数据访问效率，减少实时通信延迟。

• 示例：
在代码中，通过 ecrt_master_create_domain() 创建一个域，并通过 ecrt_domain_data() 访问其数据。

2. 主站（Master）

• 定义：
EtherCAT 主站是控制网络的核心控制器，负责协调所有从站的通信，管理数据帧的发送与接收。

• 核心功能：
• 配置从站（如 PDO 映射、同步管理器设置）。
• 生成周期性通信帧，确保实时性。
• 监控网络状态（从站响应、链路状态）。

• 实现方式：
通常基于实时操作系统（如 Xenomai、RT Linux）或专用硬件（如 EtherCAT 主站卡）。

3. 从站（Slave）

• 定义：
从站是 EtherCAT 网络中的终端设备，执行具体任务（如数字 I/O、电机控制）。每个从站有唯一的物理地址或别名。

• 核心功能：
• 接收主站指令并执行（如输出控制信号）。
• 采集数据并返回给主站（如传感器输入）。

• 硬件示例：
• 数字输入模块（EL1008）。
• 伺服驱动器（如 Beckhoff AX5000）。

4. 通信方式

• 机制：
EtherCAT 采用 “飞过”（On-the-Fly） 通信模式：
1. 主站发送一个数据帧，依次经过所有从站。
2. 每个从站实时提取或插入自己的数据。
3. 帧返回主站时，已完成所有从站的数据交换。

• 特点：
• 极低延迟：数据帧只需单次遍历网络。
• 高效带宽利用率：帧中仅包含有效数据，无协议冗余。

• 拓扑支持：
支持线型、树型、星型等多种拓扑结构。

5. EOE（Ethernet over EtherCAT）

• 定义：
EOE 是一种协议，允许在 EtherCAT 网络中传输标准以太网数据，实现 EtherCAT 与常规以太网的共存。

• 应用场景：
• 在实时 EtherCAT 网络中集成非实时设备（如 HMI、摄像头）。
• 远程配置或监控从站。

• 工作原理：
将标准以太网帧封装到 EtherCAT 数据帧中，由主站或网关解封装。

6. PDO（Process Data Object）与 PDO 条目

• PDO：
• 定义：PDO 是用于实时通信的数据单元，包含从站的输入或输出数据。
• 特点：
• 周期性传输（如 1 ms 周期）。
• 无协议开销，直接映射到内存。
• 示例：
一个 PDO 可能包含 8 个数字输出信号。

• PDO 条目：
• 定义：PDO 中的具体数据项（如单个信号）。
• 属性：
• 索引（Index）和子索引（Subindex）：标识数据在从站对象字典中的位置。
• 位长（Bit Length）：数据长度（如 1 位表示开关量，16 位表示模拟量）。
• 示例：
{0x3101, 0x01, 8} 表示索引 0x3101、子索引 0x01 的 8 位数据。

7. 同步信息（Sync Manager, SM）

• 定义：
同步管理器是 EtherCAT 从站中的硬件模块，用于管理数据缓冲与同步，确保数据在正确的时间点被读取或写入。

• 关键配置参数：
• 方向（Direction）：输入（EC_DIR_INPUT）或输出（EC_DIR_OUTPUT）。
• 起始地址（Start Address）：数据在从站内存中的起始位置。
• 控制字节（Control Byte）：定义同步模式（如缓冲模式、看门狗使能）。

• 工作模式：
• 缓冲模式（Buffered）：数据在指定时间点原子化更新。
• 直接模式（Direct）：数据实时更新（可能引发数据不一致）。